面向骨科手功能康复的外骨骼机器人

技术领域：人工智能

成果描述：

手功能康复外骨骼机器人能够解决现有康复机械手无法同时模拟类人手关节运动轨迹与运动时序的难题。通过轨迹-时序耦合控制与个性化母板设计，实现了精准、安全、自适应的指关节康复，为手部功能障碍患者提供了创新解决方案

核心在于可更换轨迹控制母板与视觉驱动的运动参数提取技术。通过相机采集患者健康手部的运动图像，提取指关节的运动轨迹、时序及角速度变化特征，结合康复医学原理生成定制化的运动控制母板。该母板通过约束仿生外骨骼的运动范围与速度，确保患者手部在康复训练中既遵循类人手的自然运动轨迹，又复现各关节的协同时序。

此外，支持针对不同手指、不同康复阶段更换多块母板，实现分疗程渐进式训练。整体结构采用模块化设计实现轻量化与低成本，适用于医院和居家场景。

应用情况：

该手功能康复外骨骼机器人已交付吉林大学第一医院进行康复试验测试，辅助该院脑卒中患者进行手部运动功能的康复训练。专利号：ZL 202410857323.6