害堤獾洞仿生探测机器人

技术领域：人工智能

成果描述：

针对堤坝内部害堤獾洞难以深入探测的难题，研发了害堤獾洞仿生探测机器人，该机器人解决了现有轮式或履带式管道机器人因体积大、抓地力不足、地形适应性差而无法在獾洞狭窄、湿滑、多障碍环境中有效探测的难题。

害堤獾洞仿生探测机器人采用了对称螺旋推进，螺旋齿形嵌入土层提升抓地力，可攀爬陡坡，并适应软土、硬土、树根、石块、沙地等复杂地形。同时通过主/被动柔性腰结构可实现獾道急弯自适应与过弯后自复位。

该机器人具有多模态运动控制能力，通过调节螺旋组转速与转向，支持前进、后退、横滚、摆动等10种运动模态。并采用正弦渐进式运动步态，有效解决螺旋局部卡滞导致的打滑失效问题，显著提升了复杂地形通过率，避免了电机因突发阻力过载损坏情况。

机器人直径仅11厘米，适应獾洞20-80厘米的通道尺寸，可在有缆条件下深入洞穴50米以上，并可实时回传高清图像与三维重建数据，为堤坝隐患定位与獾有效驱赶提供依据。

应用情况：

目前，该机器人经过獾害防治研究试验场的实地测试，正在与水利部门合作，准备应用于堤坝定期巡检、隐患排查等场景。未来拟结合AI自主避障算法，进一步提升全地形无人化作业能力。